研究紹介
手指形状推定
単眼RGBカメラにより，手指の全関節角度を高速かつ高精度に推定します．いわばグローブのないデータグローブです．
ジェスチャーによるロボットハンド制御
前腕回旋を含めたヒト上肢動作を高速かつ正確に推定できるので，ヒトの手指ジェスチャーを遠隔ロボットに正確に再現させることができます．
３次元自由造形
手指のつまみ動作を距離画像センサによって検出し，
3次元の入力インターフェースとして用いることで手軽に3DCGを作成することができます．
眼球回旋運動の計測
青色光で濃淡コントラストを強調した白目の血管像を追うことで，水平・垂直眼球運動に加えて，眼球回旋も高精度に計測します．
光学式圧力センサ
人の皮膚のように，薄くて柔らかい圧力センサです．弾性体膜の2次元映像から，3次元の力情報を正確に推定します．
器用なヒト型ロボットハンド
ヒトの手と同等の大きさ，同等の重さで，手話の指文字のような器用な動作を生成できます．
空気圧式アクチュエータの制御
圧縮膨脹する性質を持つ空気圧式アクチュエータを，高精度に多点位置決め制御します．
書字動作可能な空気圧式アーム
速くゆっくり固く柔らかく動くことができる制御則により，7自由度の空気圧式アクチュエータを使ったアームが，筆を持って書字動作を行うことができます．
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